Tekerlek Mezopotamyalılarca ilk defa taştan yapılmıştır. Daha sonra, ağaçtan yapılmış, daha sonra demir gibi metallerden yapılmıştır. Günümüzde ise Jant üzerine geçirilen lastikler teker olarak kullanılmaktadır.
İl önce insanlar gitmek istedikleri yere yürüyerek gidiyorlardı. Sonra hayvanlar evcilleştirilmiş, kullanılmaya başlanmış, tekerleğin bulunması ile ulaşım teknolojileri başlamıştır. İnsanlar insan taşımak ve yük taşımak için tekerleklerin üzerine arabalar yapmışlardır.
İnsanlar tekerlek icat edilmeden önce eşyalarını taşımakta zorlanıyorlardı. Uzaklara yolculuk yapacaklarında ise ya yürüyerek ya da binek hayvanı sırtında yolculuk yapıyorlardı. İlk devirlerde insanlar yerleşik hayata geçmemişti. Sürekli göç hâlinde yaşıyorlardı. Göç hâlinde yaşayan bu insanlar, ailelerini ve farklı eşyalarını bir yerden bir yere taşırken hayli zorlanıyorlardı. Tekerleğin bulunması ile birlikte insan hayatı birçok alanda daha kolay bir hâle geldi. Gelişen teknoloji ile birlikte tekerlek, bilye ve farklı dişli sistemleri geliştirildi. Geliştirilen bu teknoloji fabrikalarda seri üretim için kullanıldı. Günümüzde tekerleğin kullanımı birçok alanda karşımıza çıkmakta ve hayatımızı kolaylaştırmaktadır. İlk zamanlarda yük ve eşya taşımak için kullanılan tekerlek, şimdi günlük hayatımızın her yerindedir.
Tekerleğin temelini oluşturan merkezde bulunan eksen etrafında yaptığı dönme hareketidir. Bu dönmenin temelinde ise kaldıraç sistemi vardır. Tekerleğin yere her temas noktası bir kaldıracın dayanak noktası gibi bir işlev görmekte ve sonsuz sayıda kaldıracın birleştiği bir sistem gibi kendi ekseni etrafında çok az bir küvettin uygulanması ile dairesel hareket sağlamaktadır. Tekerleğin bu dairesel hareketi günümüzde birçok tekniğinde temelini oluşturmaktadır. Dönen miller, makara sistemleri, çarklar, kasnaklar, dişliler, volanlar , türbinler, içten yanmalı motorlar ve elektrik motorları gibi karmaşık düzenler bu uygulama alanlarından bazılardır. Bu sistemler bu gün milyonlarca makinada kullanılarak insan yaşamını kolaylaştırdığı gibi silah teknolojisinde kullanılarak da bir o kadar da yaşamı karartmaktadır. Buna rağmen bu kadar yoğun kullanım alanını sahip olması nedeniyle tekerleğe aynı zamanda makinanın atası demekte uygun bir benzetme olur.
Günümüzde hemen hemen her yerde kullanılan tekerlekte iki ana prensip vardır. Biri vinç ve dairevi testerelerde olduğu gibi gücün doğrudan çalışma noktasına uygulanması, diğeri doğal güç kaynaklarını yel değirmeni ve dinamoda olduğu gibi gücü aktarma ve dönüştürme. Hemen hemen bütün makinalar bu iki prensibi temel alarak tasarlanmaktadır.