İki ana sürtünme kuvveti türü vardır. Bunlar statik sürtünme ve kinetik sürtünme olarak bilinmektedirler. Statik sürtünme kuvveti birbirine göre hareket etmeyen iki yüzey arasında gözlenirken, kinetik sürtünme hareket halindeki nesneler arasında görülmektedir.
Malzeme çiftinin durumuna göre sürtünme, triboloji çerçevesinde beş gruba ayrılır:
- Kuru sürtünme: Katı cisimlerin doğrudan sürtünmesidir.
- Sınır sürtünme: Sürtünme çiftinin yüzeylerinde moleküler boyutta ince bir yağ filminin olması durumudur.
- Sıvı sürtünme: Temas çifti arasında bulunan yağ filminin yüzeylerin birbirine temasını tamamen engellemesi durumudur. Hidrostatik veya hidrodinamik olarak meydana gelir.
- Gaz sürtünmesi: Sıvı sürtünmesindeki gibidir. Temas çiftini birbirinden ayıran bir gaz bulunmalıdır. Bu gaz filmi aerostatik veya aerodinamik haldedir.
- Karışık sürtünme: Sıvı veya gaz sürtünmesi ile birlikte kuru sürtünmenin de olması halidir.